Этимологический словарь Фасмера
Ь
•тридцатая буква др.-русск. алфавита, называвшаяся "ерь", соврем. название – "мягкий знак". Первонач. этот гласный имел характер краткого i. Он исчезал при тех же условиях и в то же время, что и ъ (см. выше), и переходил в е в тех позициях, где ъ давало -о-; ср. день, дня; пес, пса. Начальное праслав. ь- получало протетическое j-, из этого jь- развилось русск. и- в начале слова. Подробности см. в историч. грамматиках.